W 1548 r. dziedzic Ciepielowa – rotmistrz Marcin Kazanowski na podstawie przywileju króla Zygmunta Augusta, założył na gruntach wsi Ciepielów miasteczko Grzymałów.
Jego ojciec – Stanisław, kupił Ciepielów w 1522 roku.
Marcin Kazanowski herbu Grzymała (1523-1587) – rotmistrz królewski, poseł na sejm. Jego matką była Anna z Sienna.
Po ojcu odziedziczył: Bogusławice, Ciepielów i Miechów. Tak jak na gruntach Ciepielowa lokował miasteczko Grzymałów, tak na gruntach Miechowa założył Kazanów. Jego żoną była Katarzyna z Tarłów, której brat z kolei założył miasto Tarłów na gruntach Szczekarzewic od których to później wzięła się nazwa Czekarzewice.
Kazanowski był także właścicielem Gardzienic i Ostrownicy.
Mimo nazwy Grzymałów, mieszkańcy cały czas określali miasto Ciepielowem. Brak informacji kiedy nazwa została zmieniona na stałe. Grzymałów obejmował też przyległe Gardzienice.
Strona Ciepielów.pl w kilku miejscach podaje inną datę utworzenia miasta – 1584 rok z informacją, że król Zygmunt August nadał prawa miejskie. Nie jest to możliwe bowiem król zmarł w 1572 roku. Błąd powielają regionalne gazety i portale.
Król Zygmunt III Waza w 1597 r. nadał mieszczanom przywilej utworzenia cechów. Dzięki temu zaczął rozwijać się handel. Na przełomie XVI i XVII w. w Ciepielowie wybuchł jednak pożar, który doszczętnie zniszczył miasteczko.
W 1627 r. Zygmunt Kazanowski (syn Marcina) nadał miastu nowe przywileje i wyjednał u króla Zygmunta III Wazy potwierdzenie przywileju lokacyjnego, nadając miastu prawo urządzania targów i czterech jarmarków oraz zwolnienie przez 20 lat z opłat. Rozwój miasta został znów przerwany zniszczeniami podczas III wojny północnej (1700–1721).
W 1780 r. dziedzicem Ciepielowa został Józef Karczewski, starosta liwski. W 1795 r., wskutek III rozbioru Rzeczypospolitej, Ciepielów znajdował się w zaborze austriackim. W latach 1809–1815 miejscowość wchodziła w skład Księstwa Warszawskiego. W 1815 r., na mocy postanowień Kongresu Wiedeńskiego, miasto weszło w skład Królestwa Polskiego pod berłem rosyjskiego cara.
W 1820 r. Ciepielów zamieszkiwało 102 Żydów i 475 katolików.
W 1869 r. władze carskie pozbawiły Ciepielów praw miejskich.
Według pierwszego spisu powszechnego po odzyskaniu niepodległości, przeprowadzonego w 1921 r., Ciepielów zamieszkiwało 1 tys. mieszkańców, z czego 339 było wyznania mojżeszowego (34,7%). Dzisiaj jest około 300 osób mniej.
Podczas II wojny światowej we wrześniu 1939 r. Ciepielów zajęły wojska niemieckie. W tym samym miesiącu niemieccy żołnierze Wehrmachtu wbrew obowiązującemu prawu międzynarodowemu zabili pod Ciepielowem (w lesie państwowym pod Dąbrową) 300 polskich jeńców wojennych z 74. Pułku Piechoty. 6 grudnia 1942 r. Niemcy zamordowali w Ciepielowie 31 Polaków za pomoc udzielaną Żydom, m.in. rodziny Kowalskich i Obuchiewiczów oraz dwóch schwytanych ukrywających się Żydów. Niemal wszyscy zostali spaleni żywcem.
Bądź pierwszy, który skomentuje ten wpis